Sensorer

Ultraljud

Vid "kontinuerlig" användning, tänk på att låta eventuella ekon dö ut innan ny mätning påbörjas. Används flera sådana kan de även störa varandra.

• SRF04/SRF05, Ultraljudssensor, 3-300 cm, Robot Electronics

IR/Triangulering

Flera sådana kan störa varandra om de "tittar" åt samma håll.

• GP2D120/GP2Y0A41SK IR (4-30 cm).
• GP2Y0A21 IR (10-80 cm).
• GP2Y0A02YK IR (20-150 cm).
• GP2Y3A003K0F IR (40-300 cm, i fem vinklar)
  OBS. Begränsat antal.
• AppNote för GP2Y-sensorer

För att undvika brus, bör utdatan från optiska avståndsmätare lågpassfiltreras.

Lämpligt LP-filter till optisk avståndsmätare (ovan)

Notera att lågpassfiltreringen "smetar ut" signalen över tid (ca 1.8 ms). Om man använder en analog multiplexer för att läsa många kanaler, och man placerar filtret efter den, så kommer filtret att "smeta ihop" de olika sensorerna. Placera därför ett lågpassfilter per sensor innan kanalen.

Lidar

• Lidar Lite V2, Laseravståndsmätare 0-40m. OBS Begränsat antal, kontrollera tillgången. Teknisk beskrivning, Anslutning för I2C och PWM, Anslutning med 16-pol IDC, Detailed register definitions
• Lidar Lite V3
• RP-Lidar, roterande laser scanner. Dev-Kit User Manual, Protocol Document. Notera att denna kopplas via USB till Raspberry Pi.
• VL53L0X, Time Of Flight (TOF), 50-1200 mm (2000 mm long mode), Sensorn, Modulen, Adafruit. Denna sensor är svår att använda.

Dessa mäter på nära håll hur ljust/mörkt ett material är (i infraröda spektrat). Typisk applikation är att detektera svart tejp på vitt golv.

• Reflexsensor, Denna sensor används bla som tejpsensor, eller för odometer (läsa av hur snabbt hjulen snurrar).
• Reflexsensormodul/Tejpsensormodul, Denna modul används bla för linjeföljning. OBS, sensorerna i modulen ska multiplexas. Kontinuerlig drivning av sensorerna gör att dom överhettas och går sönder.
• Adapter till reflexsensormodul, Denna innehåller den multiplexning som reflexsensormodulen behöver.

En odometer mäter hur snabbt hjulen roterar. (Google Translate: "ὁδός" = grekiska för "gata")

• En metod är att ha svart-vita band på hjulen, och mäta på dem med en reflexsensor.
  Denna variant kan byggas in i sumo- och lagerchassit, och tar således ingen yttre plats, men det är svårt att få hög vinkelupplösning.
• En annan metod är en 3D-utsktiven "kugghjulsskiva", som läses med läsgaffeln OPB990T51Z, eller OPB880P51Z.
  Denna metod får hög upplösning, men monteras på utsidan av hjulen på sumo, och sticker således ut en bit i sidled.
• Bilarnas hjul är utrustade med magneter, som läses av med halleffektsensorn A1120.

Gyro-moduler med flera sensorer

• MLX90609, Vinkelhastighetssensor (gyro) 300 grader/s, Sensorn, Modulen, Appnote
• Adafruit 10-DOF, Adafruit, Modul, 3D Acc + 3D Mag, 3D Gyro, Pressure sensor
• Adafruit Precision NXP 9-DOF, Adafruit, Modul, 3D Gyro, 3D Acc + 3D Mag
• Accelerometermodul, ST LIS3L02AS4, Kopplingsschema, tillhörande 3.3V-regulator TC55-Series

Enstaka sensorer

• SFH300, Fototransistor (även för IR)
• BPX43, Fototransistor (även för IR)
• S9702, Analog RGB-sensor, RGB-modul, Technotes, Appnotes
• Appnotes, om fotoidioder (Sharp)
• DS1621, Temperatursensor/termostat
• SMT160-30, Temperatursensor
• MPX5100AP, Trycksensor
• A1120, Halleffektswitch (magnetism), öppen kollektor (används på taxi/tävlingsbilar)
• A3240EUA, Halleffektswitch (magnetism), öppen kollektor

Dessa kopplas till Raspberry, förstås.

• Camera Module V2, Getting started
• AMG8833, Thermal camera, Adafruit

• Läspenna, för streckkoder, specifikation över streckkoden EAN-13 (från http://www.barcodeisland.com/)
• Laserdetektormodul, Denna modul monteras på roboten
• Laser-IR-detektor för bil
• Lasermodul, Lasermodul med för kamprobotar (rött ljus)