VanHeden Old VanHeden

Datablad

Robot-plattformar Digitala/analoga komponenter AVR/Raspberry Kommunikation Kringutrustning Displayer Sensorer Knappar & LEDs Gott & Blandat Alla PDF:er

Övrig information

Handledningar Karta över ISY Tips o Trix Kuriosa FAQ

Robotplattformar

Gemensamt

Alla robotar inkluderar batterier och kraftelektronik. Alla kan kraftsätta ett virkort och en raspberry. Alla styrs m.h.a. TTL-signaler.

De flesta robotar styrs av DIR+PWM-signal. DIR säger åt vilket håll styrningen går. PWM är en periodisk signal, som är '1' ibland, och '0' ibland. Den s.k. duty-cykeln säger hur stor andel av PWM-signalen som är hög, och räknas i %. Denna berättar hur snabbt roboten kör. DIR-signalen läses typiskt bara av när PWM-signalen har en fallande flank. Att därför ha 100% duty-cykel innebär att man inte kan ändra riktning.

En del robotar har delar som styrs via servosignal. Applicera en PWM-signal med periodtiden 20 ms. Signalvärdet står i att PWM:en har en '1'-tid på 1-2 ms. Ibland står 1 ms för max åt ena hållet, och 2 ms för max åt andra hållet, och 1.5 ms för neutral. Ibland står 1 ms för "inget", och 2 ms för "max".

Alla robotar har plats för virkort, där man kopplar upp de kretsar som behövs. Läs vidare längst ner på sidan.

Virkort och raspberry kan drivas via batterieliminatorer, men för att roboten ska förflytta sig krävs batteri.

Våra batterier är laddbara NiMH-batterier, som man kopplar in via en svart-röd sladd i robotarna.

Sumo/Terminator

Sumo.
Kontaktens pinnout. Dokumentationen fasttejpad på roboten.

Sumo (även kallad Terminator) är en liten kompakt svart fyrhjuling som används till t.ex. eftersök, labyrint och linjeföljare. Den körs genom att styra höger och vänster hjulpar separat. Varje hjulpar styrs med en DIR+PWM-signal. Tophastighet är ca 1 m/s. Det finns plats för en stack av virkort/raspberry på den.

Från drivelektroniken kommer en micro-USB-sladd för att kraftsätta en raspberry PI, samt en 10-pinnars IDC-kontakt (se bild). IDC-kontakten används för att kraftsätta virkort, samt för styrning, och bör kopplas in i kontakt 1 (stående 10-pinnars) på virkortet.

Databladet.

Vid behov så kan roboten utrustas med odometer (mäter hjulrotation för att på så sätt räkna ut förflyttning, se sidan Sensorer/Odometer), och tejpsensormodul (se sidan Sensorer/Reflektion). Ytterligare sensorer kan monteras.

En gripklo kan monteras på roboten. Den kommer då drivas av servot RG-180, Robot Geek Servo till gripklo. Bild på kontaktdon.

Lagerrobot

Lagerroboten.

Lagerroboten är en ganska stor historia. Kraftsättning och styrning fungerar likadant som på Terminator, men med en aningen lägre tophastighet, knappt 1 m/s. Det finns plats för två stackar av virkort/raspberry på den.

Lagerroboten kan ha en eller två tejpsensormoduler (se sidan Sensorer/Reflektion).

Lagerroboten har dessutom en arm av typen Trossenrobotics Reactor. Armen får liv med ett antal servon av typen AX-12A. Man styr dessa AX12 via ett UART-gränssnitt med 1 Mbaud och ett ganska komplext, men väldokumenterat, protokoll.

Taxi/tävlingsbil

Kontaktens pinnout.

Taxi- och tävlingsbilarna baseras på radiostyrda bilar, där vi har bytt ut elektroniken, som du kommer åt via en 10-polig IDC-kontakt.

Not: Denna inkoppling är ny, och databladet nedan är utdaterat i det avseendet.

Matningsspänning till virkortet kommer via pinne 1-4. Anslut denna till den stående 10p-kontakten på virkortet.

Drivning görs via PWM+DIR-signaler på pinne 5 och 6. Dessutom finns en bromssignal på pinne 7. Styrningen görs via servosignal (se databladet) på pinne 8.

Bilen kan förses med odometer (hjulvarvräknare), i form av tio magneter på bakhjulen, samt en Halleffekt-sensor (känner av magnetism). Dessa mätsignaler kan du då läsa av på pinne 9 och 10.

Datablad (kontaktbeskrivningen gäller inte längre).

Svävare

Svävare.

Vi har sedan nyligen en helt nyutvecklad svävare, som ersättning för de tidigare quadracoptrarna.

Svävaren styrs av fem ESC:er. En av dem styr de två kraftiga lyft-propellrarna. Fyra stycken styr köra-runt-propellrarna.

Varje ESC kommer med en 3-pin kontakt, med anslutningarna [Gnd, N/A, Signal]. Applicera servo-signaler (se ovan) för att köra (1 ms = av, 2 ms = max). Genom att kombinera olika köra-runt-propellrar kan man både rotera och förflytta svävaren. För att tvärnita så stänger man av lyft-propellrarna.

Svävarna är utrustade med fyra grå reflexbollar, vilka används till positioneringssystemet i Arenan. Genom det kan man få hög precision på svävarens position och rotation.

Tidigare robotar

Virkort



W3.CSS

Thursday